陈根：MIT迷你猎豹机器人，创奔跑速度新高

文/陈根

在DARPA（美国国防部高级研究课题计划局）部分资助下，MIT开启了家猫人工智慧Cheetah项目。家猫人工智慧从第一代开始没多久表现甚为惊艳：它能实质上跨越快速飘移、实现每小时30 英里（约 48 公里）的高速奔跑。

在第一代家猫人工智慧事与愿违研发在此之后，MIT又对其进行了第二代、第三代的升级。其中，第三代家猫人工智慧（Cheetah 3）是约90磅重的四足人工智慧，体型大约有一只成年拉布拉多犬那么大。由于换用的是腿部式，而不是轮子，家猫3能更好地在崎岖多山行走，它的稳定性甚为精确，甚至能依靠三只腿部摆动。

不仅如此，2019年，MIT的研究课题医务人员还在5号家猫人工智慧（Cheetah 3）基础上进行研发迷你家猫人工智慧（Mini Cheetah）。迷你家猫仅重20磅（9公斤），和一只金毛犬的载重量差不多。小家猫虽然体积较小，但它依然可以在经历侧踢时摆动。重击后，也能够再行爬起。

当时，迷你家猫连续性配上12个模块化电动马达，一组腿部都配上动力髋关节（2自由度）和关节。马达可用的是现成的廉价部件，而不是专门应用软件的昂贵设计模块，其最大的关节速度为40弧度每秒。

近日，MIT研究课题医务人员最后宣布，他们研发的四足迷你家猫人工智慧，跳出了先前创下的最佳速度记事——达到了 8.72 mph（14.04 km/h）。这项成绩主要归功于一套原先颖的无数学模型强化求学子系统，而无须人工智慧自己找出最佳的跑步方式、以及兼顾不同的多山，而早已依赖于前置的人工研究课题。

具体来看，一般来说情况下，人工智慧都是在一套子系统的指示下飘移的。该子系统都会参看液压肢体是如何飘移的，来研究课题并剪辑指导用的数学模型数据。但在确实应用中，这些数学模型往往效率较差、且在应对幸好情况时不够全能。尤其当人工智慧已最高者速度试运行时，子系统硬件更是面临极限压力，使得周围环境建模愈发更加难于。

基于此，MIT 研究课题团队可选择了一套独有的“成果求学”子系统。MIT 的迷你家猫人工智慧可以通过反复试验性来实质上求学，而不必人工介入。在积攒了对不同多山的能够成果后，它没多久可在后续工作中自动改进其行为，甚至不必在现实生活中造就这方面的成果。研究课题医务人员援引，通过各种类型，迷你家猫人工智慧可在翻转的三个小时内，短时间造就 100 天的成果。

在研究课题医务人员发布的截图中，这台人工智慧在撞到快速飘移后短时间穿越，以及实质上求学兼顾湿滑结冰急弯、以及杂乱的砾石山坡上等多山。在一套恰当的神经网络的领受下，它能够对十分复杂的原先周围环境进行相应的评估。